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FANUC系統(tǒng)使用模擬主軸。MDI模式下，主軸用M03 S300指令正轉(zhuǎn)過后，進行M04反轉(zhuǎn)時，主軸不會轉(zhuǎn)動，一直處于暫停狀態(tài)，如下圖所示。

循環(huán)啟動按鈕也持續(xù)保持。等待一定的時間過后，主軸會開始反轉(zhuǎn)。一旦主軸反轉(zhuǎn)成功，按復位停止后，執(zhí)行相同的程序段M04 S300，馬上就可以進行反轉(zhuǎn)而不需等待時間。但是只要之前有過M03正轉(zhuǎn)動作，馬上進行M04反轉(zhuǎn)總是要等待一定的時間才能反轉(zhuǎn)。

執(zhí)行M03正轉(zhuǎn)，無論之前是否已經(jīng)經(jīng)過正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)都可以正常轉(zhuǎn)動。

排查故障流程：

（1）MDI模式進行第一次M04反轉(zhuǎn)，出現(xiàn)圖1中所示的暫停畫面時，測量主軸驅(qū)動上的U、V、W三相沒有輸出。（該型驅(qū)動之說明見結(jié)論中補充內(nèi)容）

（2）檢查正反轉(zhuǎn)輸入信號端子X1(正轉(zhuǎn))、X2（反轉(zhuǎn)），發(fā)現(xiàn)兩個端子都有信號（24v電壓）。

（3）通過M03正轉(zhuǎn)測試，正轉(zhuǎn)時X1為0v，X2為24v。因此，可以推測，需要正常反轉(zhuǎn)，那么X1應該為24v，X2應該為0v。如X2需要為0v，則需要輸出X2的繼電器接通。控制該繼電器的輸入端子電路圖上標示602。

（4）如果602端子輸出，說明KA2繼電器有故障，如果沒有輸出，則說明IO輸出可能故障。測量602端子，確認沒有輸出，說明故障可能在IO模塊上。通過交換客戶機床的轉(zhuǎn)接板以及IO模塊A02B-0309-C001甚至連接線，故障卻沒有消除。

從上圖中確認，R219.5的接通必須經(jīng)過3#定時器的時間延遲才能接通。那么，之后Y2.1才能輸出，即602端子才能輸出，將繼電器吸合，X1、X2才不會同時有信號。

（5）仔細分析PMC，如此設計，本身非常的合符邏輯，并且考慮了一定的安全因素。其設計目的就是希望主軸在轉(zhuǎn)動換向時，有一定的時間延遲來進行緩沖，保護主軸以及電路。如上圖PMC，3#定時器為反轉(zhuǎn)延時，4#定時器為正轉(zhuǎn)延時，但是因為設定的時間不一致，3#定時器設定時間過長，導致正轉(zhuǎn)之后第一次反轉(zhuǎn)會出現(xiàn)等待時間過長現(xiàn)象。修改3#定時器與4#定時器相同時間960毫秒后，設備正常。

來源：工業(yè)控制自動化